AI i Robotter
Spg. 4/CBH
Christian Bohr-Halling
NatBas-eksamen
Spørgsmål 4
Powered by OperaShow - www.opera.no
Spørgsmål 4
Beskriv hvordan det hybride paradigme konkret er implementeret i LEGO robotten, herunder styrker og svagheder.
Disposition for besvarelsen
- Implementeringen af planlægning
- Reaktiv og planlægning
- Styrker og svagheder ved vores implementeringen
Planlægning: Modellen af verden
- Felterne (grafknuderne). Imp. som objekter
- Strukturmæssigt rigtigt med dobbelarray (worldMap[x][y])
- Udfoldning i verden: skala
- Ikke eksplicit kanter til naboknuderne, men viden om egenplacering i strukturen
public class SpaceField {
public static byte xFieldWidth = 16; //feltbredde
public static byte yFieldWidth = 16;
.
.
.
Planlægning: Algoritmen for korteste rute
...
//afdæk evt. træområde. (flere felter til ét træområde)
while(!treeAreaQueue.isEmpty()){
front = treeAreaQueue.dequeue();
.
.
.
//normal knudebehandling
front = fieldQueue.dequeue();
.
.
.}
Reaktiv og planlægning
.
.
.
Generel sammenkobling
...
Styrker og svagheder ved vores implementering
...
Spørgsmål?
